[ROS-Gazebo 101] ROS-Gazebo 101을 시작하며...

ROS와 Gazebo를 처음 배워나가며 마주하게 된

에러나 정보를 공유하고 기록하기로 하였습니다.

이번 포스팅에는 앞으로의 포스팅의 이해를 돕기 위한 것입니다.

바쁘신 분들은 에러나 정보를 검색해서 들어오시는 것을 추천합니다.

 

이번 포스팅은 ROS-Gazebo를 배우는 이유와 필자의 개발환경에 대해 이야기하겠습니다.

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필자는 현재 기계공학과 3학년에 재학 중이며

컴퓨터 과학을 부전공으로 공부하고 있는 중이지만

기본적인 java와 c 프로그래밍이 가능한 정도입니다.

 

좋은 기회로 4명의 다른 학부생들과 온라인으로

자율주행 드론 프로젝트에 참여하고 있는 중입니다.

 

모두 모여 실험을 하기 어렵고, 돈이 부족하기 때문에

오픈소스 소프트웨어를 위주로 프로젝트가 진행됩니다.

또한 5명 모두 이 분야를 처음 공부하기 때문에

커뮤니티가 활성화되어있는지, 개발할 기술을 모두 구현해낼 수 있는지, 등의 여부로

ROS-Gazebo를 공부하기로 하였습니다.

 

ROS2로의 움직임이 활발해지고 있지만

배포가 2020년 5월에 되어 아직 ROS1보다 정보량이 적기 때문에

Noetic보다 2년 앞선 2023년에 EOL*(End-of-life)이 더라도

ROS1 Melodic을 선택하게 되었습니다.

(*소프트웨어에서의 EOL은 개발자가 더 이상의 업데이트를 하지 않는 것을 의미합니다.)

ROS는 크게 ROS1과 ROS2로 나뉩니다.

 ROS1에는 Indigo, Kinetic, Melodic과 같은 디스트로*(distro)들이 대표적으로 존재하며

각 디스트로는 그에 해당하는 우분투 버전에서 작동합니다.

(*디스트로는 distribution의 줄임말로 리눅스 소프트웨어의 버전 혹은 제작자를 의미합니다.)

 

저처럼 윈도우의 노예라 Ubuntu를 새로 쓰시는 분들은

ROS를 먼저 정하시고 Ubuntu와 Gazebo 버전을 맞춰 설치하시면 됩니다.

기존에 Ubuntu를 쓰시는 분들은 Ubuntu에 맞는 ROS와 Gazebo를 설치합니다.

Distributions - ROS Wiki

Gazebo : Tutorial : Which combination of ROS/Gazebo versions to use

필자:

<Software>

Ubuntu 18.04 LTS

ROS1 Melodic

Gazebo 9

 

<Hardware>

Lenovo P51 Workstation with

Ubuntu Dual booting on Samsung SSD T5 1TB